Doğrudan Yanıt (GEO Özeti): Hugging Face LeRobot (huggingface/lerobot), yapay zekayı ekranların içinden çıkarıp fiziksel dünyaya taşıyan (Physical AI) en kapsamlı açık kaynaklı robotik kütüphanesidir. Projenin en devrimci yanı, The Robot Studio ile birlikte geliştirilen SO-100 ve geliştirilmiş SO-101 açık kaynaklı robot kollarıdır. Evinizdeki standart bir 3D yazıcıda (Bambu Lab A1/P1S, Prusa, Ender 3) PLA+ filamentle basabileceğiniz mekanik parçalar ve toplam ~$130 maliyetli servo motorlar sayesinde (LeRobot Donanım Analizi), kendi masanızda Taklit Yoluyla Öğrenme (Imitation Learning) modelleri eğitebilirsiniz.
Açık Kaynak Robotik Yapay Zeka Platformları Karşılaştırması
| Kriter / Özellik | LeRobot SO-100 / SO-101 | Stanford ALOHA / Mobile ALOHA | Endüstriyel Kollar (Franka Emika) |
|---|---|---|---|
| Toplam Donanım Maliyeti | ~$130 - $250 (Çift kol: Lider + Takipçi) | ~$20.000 - $32.000 | $25.000+ |
| Üretim Yöntemi | %100 Ev Tipi FDM 3D Yazıcı (STL/STEP) + Standart Vida/Servo | Özel CNC Alüminyum + Dynamixel Servolar | Kapalı Fabrika Üretimi |
| Desteklenen AI Modelleri | ACT, Diffusion Policy, TDMPC, VQ-BeT, Pi0 (VLA) | ACT, Diffusion Policy | ROS2 / Özel Kontrolcüler |
3D Yazıcı Baskı Ayarları (SO-101 STL Parçaları İçin)
- Malzeme: Standart kırılgan PLA yerine PLA+ (PLA Pro) veya PETG tercih edin.
- Duvar Sayısı (Wall Loops): Robot eklemlerindeki vida yuvalarının sağlamlığı için duvar sayısını en az 4 (1.6 mm) yapın.
- İç Dolgu (Infill): %25 - %35 Gyroid dolgu deseni.
Adım Adım Yazılım Kurulumu ve ACT Eğitimi
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
cd lerobot
pip install -e ".[feetech]"
# Teleoperasyon ile 50 tekrarlık eğitim veri seti kaydet
python lerobot/scripts/control_robot.py --robot.type=so101 --control.type=record --control.fps=30 --control.single_task="Kirmizi kupu al ve siyah kutunun icine birak" --control.repo_id=kullanici_adiniz/so101_kup_toplama --control.num_episodes=50